わし座の起源は古代バビロニア時代に遡るという説もある。ギリシア神話によれば、トロイアの王子ガニュメデスがあまりに美しい美少年だったため、ゼウスが神の宴の給仕にするために、鷲の形にしてさらっていった（あるいは、鷲を使いに出して天につれてきた。あるいは、ゼウスが鷲に化けて連れに来た）という。木星の衛星にガニメデがあるが、この命名もこの同じ神話に基づく。つまり、ローマ神話では木星は大神ユピテル（ギリシャ名ゼウス）であり、そのまわりを回る星であることから、給仕係のガニュメデスから名をもらうことになった。別の説によれば、プロメテウスの肝臓を食らう鷲であるともいう。東アジアでは七夕伝説がある。わし座のアルタイルが牽牛星（彦星）という牛飼いの男で、こと座のベガが織女という機を織る娘である。これについては七夕の項目を参照のこと。