おおいぬ座の直前に上ってくるため、プロキオン（ギリシャ語で「犬の前」の意味）はその名で呼ばれたが、星座であるとは認識されなかった。おおいぬ座に続くオリオンの2番目の猟犬として、古代ローマ時代に星座として認識されるようになった。神話については、おおいぬ座、オリオン座も参照のこと。テーバイ王カドモスの孫アクタイオンが、狩りの途中で女神アルテミスの水浴びを見てしまい、怒ったアルテミスはアクタイオンを鹿に変えた。アクタイオンは逃げ、残った猟犬のうち1匹が空に昇りこいぬ座となった。伝わっているギリシア神話ではこうなっているが、前段で紹介したとおり、おおいぬ座が昇る直前に昇る星座であることから、自然発生的にこう呼ばれるようになったのではないかという説もある。おおいぬ座もアクタイオンの猟犬だという神話もある。