非常に古い星図には鳥、特にハゲタカ(Vultur cadens)と記載される。はくちょう座、アルタイルとともに、ヘーラクレースの12の冒険の6番目の冒険で殺された鳥とされる。「こと座」とされるようになってからの神話は次のとおり。発明の神ヘルメースが竪琴を発明し、アポローンが譲り受けて弾いた。この琴はアポローンの息子オルペウスの物となり、オルペウスは有名な音楽家になった。やがてオルペウスは妻エウリュディケーを娶ったが、妻はヘビに噛まれすぐに死んだ。悲しんだオルペウスは冥神ハーデースのところに行き、琴を弾きながら妻を戻してくれるよう頼んだ。ハーデースは琴の調べが大変に美しいのでこれを許可したが、途中決して振り返ってはならないという条件をつけた。帰る途中、もうちょっとというところでオルペウスは思わず後ろを振り向き、妻は冥界に永遠に連れ戻され、オルペウスは身を投げて死んだ。（一説には、酒神ディオニューソスの祭りで泥酔した女たちに殺された）琴はそのまま川を流れていたが、ゼウスが拾い、星座とした。