や座には明るい星がないが、多くの文明で矢として認識された。この星座を矢と見たのは、ペルシア人、ヘブライ人、ギリシア人、ローマ人などで、それらの文明に由来する様々な物語がある。近くにあるヘルクレス座やわし座がこの星座に関連すると考えられた。や座の由来は複数ある。1つは、鷲（わし座）に毎日肝臓をついばまれているプロメテウスを見たヘラクレス（ヘルクレス座）が、鷲に向かって放った矢。というもの。もう1つは、当たった者は誰もが恋の虜になってしまうという、愛の神エロスの矢である。エロスは人間の王女プシュケに矢を放つつもりで、プシュケがあまりに美しいので手元が狂い、誤って自分に矢を刺してしまい、自らプシュケに恋をしてそのまま逃れられなくなった。