のちに歳差運動により見えなくなったが、古代の地中海（古代ギリシア）では、この星座を見ることができた。このため、記録が残っているが、ケンタウルス座に付属する星として見られることが多かった。本格的に星座として別に分離したのは、一般的に、フランスの天文学者Augustin Royerによって1679年に設定されたと言われる。ただし、それ以前にもこの星座はよく知られていた。例えば、ニュージーランドの国旗は、ε星を省略してあるが、この星座を使っている。オーストラリア、ブラジル、ニュージーランド、パプアニューギニアおよびサモアの国旗には、このみなみじゅうじ座をあしらった模様がついている。国によってはε星まで含めた5つ星全部を使っている国もある。