この星座に伝わるギリシア神話は、いて座、オリオン座を参照のこと。このほかに次のような神話がある。アポロンの息子パエトンが天をかける太陽の馬車を強引に運転したときに、このさそり座に刺されそうになり、一瞬ひるんだ。そのとたん、馬たちが制御不能になり、天と地を焼きつくしそうになったので雷神ゼウスが馬車に雷を落とし、落ちた先がエリダヌス川（エリダヌス座）であった。中国人は空色の龍にたとえた。この想像上の生物は、強力だが慈悲深く、天に現れることによって春を予告する。